Drone Geliştirme Ortamı Kurulumu

Drone geliştirme ortamı kurulumu yaparken sanal makine üzerinde çalışabileceğiniz gibi, bu yazıdaki gibi bir Raspberry Pi’a da kurulumu tercih edebilirsiniz. Aynı şekilde işletim sistemi tercihinde de Ubuntu ya da Raspberry Pi OS (Raspbian) tercih etmek yine tamamen size kalmış durumda. Sadece bazı noktalarda Ubuntu ve Raspbian’ın ayrıştığı noktalar bulunmaktadır. Bunlara dikkat ederek madde madde kurulumları yapacağız. İyi okumalar!

Photo by Konrad Wojciechowski on Unsplash

Öncelikle işletim sistemimizi güncellemekle başlıyoruz

sudo apt update
sudo apt upgrade

Ardından Git ve Ardupilot kurulumununu ArduPilot’un rehberini baz alarak yapıyoruz.

#Git Kurulumu
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gitk git-gui

#Ardupilot Kurulumu
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y

. ~/.profile

MavProxy kurulumunu yine ArduPilot rehberini baz alarak yapıyoruz.

sudo apt-get install python3-dev python3-opencv python3-wxgtk4.0 python3-pip python3-matplotlib python3-lxml python3-pygame
pip3 install PyYAML mavproxy --user
echo 'export PATH="$PATH:$HOME/.local/bin"' >> ~/.bashrc

pip3 install mavproxy pymavlink --user --upgrade

Şimdi Ubuntu ve Raspbian ile ayrımın yaşandığı noktaya geldik. Maalesef Raspbian’a Gazebo kurulamamakta. Bu sebeple Ubuntu için linkteki adımların takip edilmesi halinde simülasyonu 3D olarak görebilmek mümkün olacakken, Raspbian için bunları atlamanız gerekmekte.

#Gazebo kurulumu

Dronekit’in kurulumuna başlıyoruz. Dronekit, ArduPilot’ komutlarımızı iletip, drone programlayabilmemizi sağlayan bir kütüphanedir.

pip3 install dronekit

Simülasyonu başlatmak için:

#Ubuntu işletim sisteminde
gazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world

cd ~/ardupilot/ArduCopter
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f gazebo-iris --console --map

#Raspbian işletim sisteminde
cd ~/ardupilot/ArduCopter
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -w --console --map

Komutları ilk kez girdiğimizde uzun bir yükleme süreci olacaktır, ardından önümüze bir takım parametreler ve harita çıkacak, bunlar programın başarı ile kurulduğunu ve simülasyonun başladığını göstermektedir.

Hadi komut satırı ile droneumuzu yerden kaldıralım. Sırayla aşağıdaki komutları giriyoruz:

arm throttle
mode guided
takeoff 20

Girdiğimiz komutlar ile Gazebo yüklü ise droneumuzun başarıyla havaya kalktığını görebiliriz. eğer yüklü değilse de parametrelerin bulunduğu ekranda yerden yüksekliğimizin 20 olarak değiştiğini görebiliriz.

Şimdi Dronekit ile ArduPilot’a bağlanıp drone’umuzu kontrol edibiliyor muyuz onu kontrol edelim. Burada aslında ilk “Hello Drone”umuzu yazacağız. “HelloDrone.py” isminde bir dosya açalım ve içerisine aşağıdaki kodları yazalım:

from dronekit import connect

iha=connect(127.0.0.1:14550,wait_ready=True,timeout=60)

print(iha.location.global_relative_frame.alt)

Eğer bir sonuç döndürüyorsa drone’a başarıyla bağlıyız demektir.

Drone geliştirme ortamının kurulumu için gereken tüm adımlar bu kadar. Bir sonraki yazıda droneun nasıl programlanacağını inceleyeceğiz.